98 lines
4.3 KiB
C
98 lines
4.3 KiB
C
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
|
|
/*
|
||
|
|
* OPCODE - Optimized Collision Detection
|
||
|
|
* Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman
|
||
|
|
* Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm
|
||
|
|
*/
|
||
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
|
|
|
||
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
|
|
/**
|
||
|
|
* Contains code for an AABB collider.
|
||
|
|
* \file OPC_AABBCollider.h
|
||
|
|
* \author Pierre Terdiman
|
||
|
|
* \date January, 1st, 2002
|
||
|
|
*/
|
||
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
|
|
|
||
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
|
|
// Include Guard
|
||
|
|
#ifndef __OPC_AABBCOLLIDER_H__
|
||
|
|
#define __OPC_AABBCOLLIDER_H__
|
||
|
|
|
||
|
|
struct OPCODE_API AABBCache : VolumeCache
|
||
|
|
{
|
||
|
|
AABBCache() : FatCoeff(1.1f)
|
||
|
|
{
|
||
|
|
FatBox.mCenter.Zero();
|
||
|
|
FatBox.mExtents.Zero();
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
// Cached faces signature
|
||
|
|
CollisionAABB FatBox; //!< Box used when performing the query resulting in cached faces
|
||
|
|
// User settings
|
||
|
|
float FatCoeff; //!< mRadius2 multiplier used to create a fat sphere
|
||
|
|
};
|
||
|
|
|
||
|
|
class OPCODE_API AABBCollider : public VolumeCollider
|
||
|
|
{
|
||
|
|
public:
|
||
|
|
// Constructor / Destructor
|
||
|
|
AABBCollider();
|
||
|
|
virtual ~AABBCollider();
|
||
|
|
|
||
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
|
|
/**
|
||
|
|
* Generic collision query for generic OPCODE models. After the call, access the results:
|
||
|
|
* - with GetContactStatus()
|
||
|
|
* - with GetNbTouchedPrimitives()
|
||
|
|
* - with GetTouchedPrimitives()
|
||
|
|
*
|
||
|
|
* \param cache [in/out] a box cache
|
||
|
|
* \param box [in] collision AABB in world space
|
||
|
|
* \param model [in] Opcode model to collide with
|
||
|
|
* \return true if success
|
||
|
|
* \warning SCALE NOT SUPPORTED. The matrices must contain rotation & translation parts only.
|
||
|
|
*/
|
||
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
|
|
bool Collide(AABBCache& cache, const CollisionAABB& box, const Model& model);
|
||
|
|
//
|
||
|
|
bool Collide(AABBCache& cache, const CollisionAABB& box, const AABBTree* tree);
|
||
|
|
protected:
|
||
|
|
CollisionAABB mBox; //!< Query box in (center, extents) form
|
||
|
|
Point mMin; //!< Query box min point
|
||
|
|
Point mMax; //!< Query box max point
|
||
|
|
// Leaf description
|
||
|
|
Point mLeafVerts[3]; //!< Triangle vertices
|
||
|
|
// Internal methods
|
||
|
|
void _Collide(const AABBCollisionNode* node);
|
||
|
|
void _Collide(const AABBNoLeafNode* node);
|
||
|
|
void _Collide(const AABBQuantizedNode* node);
|
||
|
|
void _Collide(const AABBQuantizedNoLeafNode* node);
|
||
|
|
void _Collide(const AABBTreeNode* node);
|
||
|
|
void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBCollisionNode* node);
|
||
|
|
void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBNoLeafNode* node);
|
||
|
|
void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNode* node);
|
||
|
|
void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNoLeafNode* node);
|
||
|
|
// Overlap tests
|
||
|
|
inline_ BOOL AABBContainsBox(const Point& bc, const Point& be);
|
||
|
|
inline_ BOOL AABBAABBOverlap(const Point& b, const Point& Pb);
|
||
|
|
inline_ BOOL TriBoxOverlap();
|
||
|
|
// Init methods
|
||
|
|
BOOL InitQuery(AABBCache& cache, const CollisionAABB& box);
|
||
|
|
};
|
||
|
|
|
||
|
|
class OPCODE_API HybridAABBCollider : public AABBCollider
|
||
|
|
{
|
||
|
|
public:
|
||
|
|
// Constructor / Destructor
|
||
|
|
HybridAABBCollider();
|
||
|
|
virtual ~HybridAABBCollider();
|
||
|
|
|
||
|
|
bool Collide(AABBCache& cache, const CollisionAABB& box, const HybridModel& model);
|
||
|
|
protected:
|
||
|
|
Container mTouchedBoxes;
|
||
|
|
};
|
||
|
|
|
||
|
|
#endif // __OPC_AABBCOLLIDER_H__
|