OpenSimMirror/libraries/ode-0.9/OPCODE/OPC_AABBCollider.h

98 lines
4.3 KiB
C
Raw Normal View History

2007-10-19 05:24:38 +00:00
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/*
* OPCODE - Optimized Collision Detection
* Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman
* Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Contains code for an AABB collider.
* \file OPC_AABBCollider.h
* \author Pierre Terdiman
* \date January, 1st, 2002
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Include Guard
#ifndef __OPC_AABBCOLLIDER_H__
#define __OPC_AABBCOLLIDER_H__
struct OPCODE_API AABBCache : VolumeCache
{
AABBCache() : FatCoeff(1.1f)
{
FatBox.mCenter.Zero();
FatBox.mExtents.Zero();
}
// Cached faces signature
CollisionAABB FatBox; //!< Box used when performing the query resulting in cached faces
// User settings
float FatCoeff; //!< mRadius2 multiplier used to create a fat sphere
};
class OPCODE_API AABBCollider : public VolumeCollider
{
public:
// Constructor / Destructor
AABBCollider();
virtual ~AABBCollider();
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Generic collision query for generic OPCODE models. After the call, access the results:
* - with GetContactStatus()
* - with GetNbTouchedPrimitives()
* - with GetTouchedPrimitives()
*
* \param cache [in/out] a box cache
* \param box [in] collision AABB in world space
* \param model [in] Opcode model to collide with
* \return true if success
* \warning SCALE NOT SUPPORTED. The matrices must contain rotation & translation parts only.
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
bool Collide(AABBCache& cache, const CollisionAABB& box, const Model& model);
//
bool Collide(AABBCache& cache, const CollisionAABB& box, const AABBTree* tree);
protected:
CollisionAABB mBox; //!< Query box in (center, extents) form
Point mMin; //!< Query box min point
Point mMax; //!< Query box max point
// Leaf description
Point mLeafVerts[3]; //!< Triangle vertices
// Internal methods
void _Collide(const AABBCollisionNode* node);
void _Collide(const AABBNoLeafNode* node);
void _Collide(const AABBQuantizedNode* node);
void _Collide(const AABBQuantizedNoLeafNode* node);
void _Collide(const AABBTreeNode* node);
void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBCollisionNode* node);
void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBNoLeafNode* node);
void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNode* node);
void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNoLeafNode* node);
// Overlap tests
inline_ BOOL AABBContainsBox(const Point& bc, const Point& be);
inline_ BOOL AABBAABBOverlap(const Point& b, const Point& Pb);
inline_ BOOL TriBoxOverlap();
// Init methods
BOOL InitQuery(AABBCache& cache, const CollisionAABB& box);
};
class OPCODE_API HybridAABBCollider : public AABBCollider
{
public:
// Constructor / Destructor
HybridAABBCollider();
virtual ~HybridAABBCollider();
bool Collide(AABBCache& cache, const CollisionAABB& box, const HybridModel& model);
protected:
Container mTouchedBoxes;
};
#endif // __OPC_AABBCOLLIDER_H__