the inertia matrix inversions and body inertia changes to implement axis locks need to be avoid, so use ubOde axis locks code. Hopefully this will not cause incompatibilities
UbitUmarov
parent
747044f587
commit
ce5d5fc8dc
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@ -2995,7 +2995,7 @@ Console.WriteLine(" JointCreateFixed");
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||||||
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||||||
public override float APIDDamping{ set { return; } }
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public override float APIDDamping{ set { return; } }
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||||||
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||||||
private void createAMotor(byte axislocks)
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private void createAMotor(byte axislock)
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||||||
{
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{
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||||||
if (Body == IntPtr.Zero)
|
if (Body == IntPtr.Zero)
|
||||||
return;
|
return;
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||||||
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@ -3006,24 +3006,24 @@ Console.WriteLine(" JointCreateFixed");
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||||||
Amotor = IntPtr.Zero;
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Amotor = IntPtr.Zero;
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||||||
}
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}
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||||||
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||||||
if(axislocks == 0)
|
if(axislock == 0)
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||||||
return;
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return;
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||||||
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||||||
int axisnum = 0;
|
int axisnum = 0;
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||||||
bool axisX = false;
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bool axisX = false;
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||||||
bool axisY = false;
|
bool axisY = false;
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||||||
bool axisZ = false;
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bool axisZ = false;
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||||||
if((axislocks & 0x02) != 0)
|
if((axislock & 0x02) != 0)
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||||||
{
|
{
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||||||
axisnum++;
|
axisnum++;
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||||||
axisX = true;
|
axisX = true;
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||||||
}
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}
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||||||
if((axislocks & 0x04) != 0)
|
if((axislock & 0x04) != 0)
|
||||||
{
|
{
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||||||
axisnum++;
|
axisnum++;
|
||||||
axisY = true;
|
axisY = true;
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||||||
}
|
}
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||||||
if((axislocks & 0x08) != 0)
|
if((axislock & 0x08) != 0)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
axisnum++;
|
axisnum++;
|
||||||
axisZ = true;
|
axisZ = true;
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||||||
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@ -3031,142 +3031,80 @@ Console.WriteLine(" JointCreateFixed");
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||||||
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||||||
if(axisnum == 0)
|
if(axisnum == 0)
|
||||||
return;
|
return;
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||||||
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// stop it
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||||||
// Inverse Inertia Matrix, set the X, Y, and/r Z inertia to 0 then invert it again.
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d.BodySetTorque(Body, 0, 0, 0);
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||||||
d.Mass objMass;
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d.BodySetAngularVel(Body, 0, 0, 0);
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||||||
d.MassSetZero(out objMass);
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||||||
DMassCopy(ref pMass, ref objMass);
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||||||
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|
||||||
//m_log.DebugFormat("1-{0}, {1}, {2}, {3}, {4}, {5}, {6}, {7}, {8}, ", objMass.I.M00, objMass.I.M01, objMass.I.M02, objMass.I.M10, objMass.I.M11, objMass.I.M12, objMass.I.M20, objMass.I.M21, objMass.I.M22);
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|
||||||
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||||||
Matrix4 dMassMat = FromDMass(objMass);
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||||||
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||||||
Matrix4 mathmat = Inverse(dMassMat);
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||||||
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||||||
/*
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||||||
//m_log.DebugFormat("2-{0}, {1}, {2}, {3}, {4}, {5}, {6}, {7}, {8}, ", mathmat[0, 0], mathmat[0, 1], mathmat[0, 2], mathmat[1, 0], mathmat[1, 1], mathmat[1, 2], mathmat[2, 0], mathmat[2, 1], mathmat[2, 2]);
|
|
||||||
|
|
||||||
mathmat = Inverse(mathmat);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
objMass = FromMatrix4(mathmat, ref objMass);
|
|
||||||
//m_log.DebugFormat("3-{0}, {1}, {2}, {3}, {4}, {5}, {6}, {7}, {8}, ", objMass.I.M00, objMass.I.M01, objMass.I.M02, objMass.I.M10, objMass.I.M11, objMass.I.M12, objMass.I.M20, objMass.I.M21, objMass.I.M22);
|
|
||||||
|
|
||||||
mathmat = Inverse(mathmat);
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
if (axisX)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
mathmat.M33 = 50.0000001f;
|
|
||||||
//objMass.I.M22 = 0;
|
|
||||||
}
|
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||||||
if (axisY)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
mathmat.M22 = 50.0000001f;
|
|
||||||
//objMass.I.M11 = 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (axisZ)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
mathmat.M11 = 50.0000001f;
|
|
||||||
//objMass.I.M00 = 0;
|
|
||||||
}
|
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||||||
|
|
||||||
mathmat = Inverse(mathmat);
|
|
||||||
objMass = FromMatrix4(mathmat, ref objMass);
|
|
||||||
//m_log.DebugFormat("4-{0}, {1}, {2}, {3}, {4}, {5}, {6}, {7}, {8}, ", objMass.I.M00, objMass.I.M01, objMass.I.M02, objMass.I.M10, objMass.I.M11, objMass.I.M12, objMass.I.M20, objMass.I.M21, objMass.I.M22);
|
|
||||||
|
|
||||||
//return;
|
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||||||
if (d.MassCheck(ref objMass))
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||||||
{
|
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||||||
d.BodySetMass(Body, ref objMass);
|
|
||||||
}
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||||||
else
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||||||
{
|
|
||||||
//m_log.Debug("[PHYSICS]: Mass invalid, ignoring");
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|
||||||
}
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||||||
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||||||
if (axisnum <= 0)
|
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||||||
return;
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||||||
// int dAMotorEuler = 1;
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||||||
|
|
||||||
Amotor = d.JointCreateAMotor(_parent_scene.world, IntPtr.Zero);
|
Amotor = d.JointCreateAMotor(_parent_scene.world, IntPtr.Zero);
|
||||||
d.JointAttach(Amotor, Body, IntPtr.Zero);
|
d.JointAttach(Amotor, Body, IntPtr.Zero);
|
||||||
|
|
||||||
d.JointSetAMotorMode(Amotor, 0);
|
d.JointSetAMotorMode(Amotor, 0);
|
||||||
|
|
||||||
d.JointSetAMotorNumAxes(Amotor,(int)axisnum);
|
d.JointSetAMotorNumAxes(Amotor, axisnum);
|
||||||
int i = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// get current orientation to lock
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||||||
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||||||
|
d.Quaternion dcur = d.BodyGetQuaternion(Body);
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||||||
|
Quaternion curr; // crap convertion between identical things
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||||||
|
curr.X = dcur.X;
|
||||||
|
curr.Y = dcur.Y;
|
||||||
|
curr.Z = dcur.Z;
|
||||||
|
curr.W = dcur.W;
|
||||||
|
Vector3 ax;
|
||||||
|
|
||||||
|
int i = 0;
|
||||||
|
int j = 0;
|
||||||
if (axisX)
|
if (axisX)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
d.JointSetAMotorAxis(Amotor, i, 0, 1, 0, 0);
|
ax = (new Vector3(1, 0, 0)) * curr; // rotate world X to current local X
|
||||||
|
d.JointSetAMotorAxis(Amotor, 0, 0, ax.X, ax.Y, ax.Z);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorAngle(Amotor, 0, 0);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, (int)d.JointParam.LoStop, 0f);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, (int)d.JointParam.HiStop, 0f);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, (int)d.JointParam.Vel, 0);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, (int)d.JointParam.FudgeFactor, 0.0001f);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, (int)d.JointParam.Bounce, 0f);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, (int)d.JointParam.CFM, 0f);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, (int)d.JointParam.FMax, 5e8f);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, (int)d.JointParam.StopCFM, 0f);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, (int)d.JointParam.StopERP, 0.8f);
|
||||||
i++;
|
i++;
|
||||||
|
j = 256; // move to next axis set
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
if (axisY)
|
if (axisY)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
d.JointSetAMotorAxis(Amotor, i, 0, 0, 1, 0);
|
ax = (new Vector3(0, 1, 0)) * curr;
|
||||||
|
d.JointSetAMotorAxis(Amotor, i, 0, ax.X, ax.Y, ax.Z);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorAngle(Amotor, i, 0);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, j + (int)d.JointParam.LoStop, 0f);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, j + (int)d.JointParam.HiStop, 0f);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, j + (int)d.JointParam.Vel, 0);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, j + (int)d.JointParam.FudgeFactor, 0.0001f);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, j + (int)d.JointParam.Bounce, 0f);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, j + (int)d.JointParam.CFM, 0f);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, j + (int)d.JointParam.FMax, 5e8f);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, j + (int)d.JointParam.StopCFM, 0f);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, j + (int)d.JointParam.StopERP, 0.8f);
|
||||||
i++;
|
i++;
|
||||||
|
j += 256;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
if (axisZ)
|
if (axisZ)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
d.JointSetAMotorAxis(Amotor, i, 0, 0, 0, 1);
|
ax = (new Vector3(0, 0, 1)) * curr;
|
||||||
i++;
|
d.JointSetAMotorAxis(Amotor, i, 0, ax.X, ax.Y, ax.Z);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorAngle(Amotor, i, 0);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, j + (int)d.JointParam.LoStop, 0f);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, j + (int)d.JointParam.HiStop, 0f);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, j + (int)d.JointParam.Vel, 0);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, j + (int)d.JointParam.FudgeFactor, 0.0001f);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, j + (int)d.JointParam.Bounce, 0f);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, j + (int)d.JointParam.CFM, 0f);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, j + (int)d.JointParam.FMax, 5e8f);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, j + (int)d.JointParam.StopCFM, 0f);
|
||||||
|
d.JointSetAMotorParam(Amotor, j + (int)d.JointParam.StopERP, 0.8f);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// for (int j = 0; j < (int)axisnum; j++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//d.JointSetAMotorAngle(Amotor, j, 0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//d.JointSetAMotorAngle(Amotor, 1, 0);
|
|
||||||
//d.JointSetAMotorAngle(Amotor, 2, 0);
|
|
||||||
|
|
||||||
// These lowstops and high stops are effectively (no wiggle room)
|
|
||||||
d.JointSetAMotorParam(Amotor, (int)dParam.LowStop, -0f);
|
|
||||||
d.JointSetAMotorParam(Amotor, (int)dParam.LoStop3, -0f);
|
|
||||||
d.JointSetAMotorParam(Amotor, (int)dParam.LoStop2, -0f);
|
|
||||||
d.JointSetAMotorParam(Amotor, (int)dParam.HiStop, 0f);
|
|
||||||
d.JointSetAMotorParam(Amotor, (int)dParam.HiStop3, 0f);
|
|
||||||
d.JointSetAMotorParam(Amotor, (int)dParam.HiStop2, 0f);
|
|
||||||
//d.JointSetAMotorParam(Amotor, (int) dParam.Vel, 9000f);
|
|
||||||
d.JointSetAMotorParam(Amotor, (int)dParam.FudgeFactor, 0f);
|
|
||||||
d.JointSetAMotorParam(Amotor, (int)dParam.FMax, Mass * 50f);//
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
private Matrix4 FromDMass(d.Mass pMass)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
Matrix4 obj;
|
|
||||||
obj.M11 = pMass.I.M00;
|
|
||||||
obj.M12 = pMass.I.M01;
|
|
||||||
obj.M13 = pMass.I.M02;
|
|
||||||
obj.M14 = 0;
|
|
||||||
obj.M21 = pMass.I.M10;
|
|
||||||
obj.M22 = pMass.I.M11;
|
|
||||||
obj.M23 = pMass.I.M12;
|
|
||||||
obj.M24 = 0;
|
|
||||||
obj.M31 = pMass.I.M20;
|
|
||||||
obj.M32 = pMass.I.M21;
|
|
||||||
obj.M33 = pMass.I.M22;
|
|
||||||
obj.M34 = 0;
|
|
||||||
obj.M41 = 0;
|
|
||||||
obj.M42 = 0;
|
|
||||||
obj.M43 = 0;
|
|
||||||
obj.M44 = 1;
|
|
||||||
return obj;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
private d.Mass FromMatrix4(Matrix4 pMat, ref d.Mass obj)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
obj.I.M00 = pMat[0, 0];
|
|
||||||
obj.I.M01 = pMat[0, 1];
|
|
||||||
obj.I.M02 = pMat[0, 2];
|
|
||||||
obj.I.M10 = pMat[1, 0];
|
|
||||||
obj.I.M11 = pMat[1, 1];
|
|
||||||
obj.I.M12 = pMat[1, 2];
|
|
||||||
obj.I.M20 = pMat[2, 0];
|
|
||||||
obj.I.M21 = pMat[2, 1];
|
|
||||||
obj.I.M22 = pMat[2, 2];
|
|
||||||
return obj;
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public override void SubscribeEvents(int ms)
|
public override void SubscribeEvents(int ms)
|
||||||
|
|
@ -3211,173 +3149,6 @@ Console.WriteLine(" JointCreateFixed");
|
||||||
return false;
|
return false;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public static Matrix4 Inverse(Matrix4 pMat)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (determinant3x3(pMat) == 0)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
return Matrix4.Identity; // should probably throw an error. singluar matrix inverse not possible
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
return (Adjoint(pMat) / determinant3x3(pMat));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public static Matrix4 Adjoint(Matrix4 pMat)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
Matrix4 adjointMatrix = new Matrix4();
|
|
||||||
for (int i=0; i<4; i++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
for (int j=0; j<4; j++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
Matrix4SetValue(ref adjointMatrix, i, j, (float)(Math.Pow(-1, i + j) * (determinant3x3(Minor(pMat, i, j)))));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
adjointMatrix = Transpose(adjointMatrix);
|
|
||||||
return adjointMatrix;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public static Matrix4 Minor(Matrix4 matrix, int iRow, int iCol)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
Matrix4 minor = new Matrix4();
|
|
||||||
int m = 0, n = 0;
|
|
||||||
for (int i = 0; i < 4; i++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (i == iRow)
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
n = 0;
|
|
||||||
for (int j = 0; j < 4; j++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (j == iCol)
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
Matrix4SetValue(ref minor, m,n, matrix[i, j]);
|
|
||||||
n++;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
m++;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
return minor;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public static Matrix4 Transpose(Matrix4 pMat)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
Matrix4 transposeMatrix = new Matrix4();
|
|
||||||
for (int i = 0; i < 4; i++)
|
|
||||||
for (int j = 0; j < 4; j++)
|
|
||||||
Matrix4SetValue(ref transposeMatrix, i, j, pMat[j, i]);
|
|
||||||
return transposeMatrix;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public static void Matrix4SetValue(ref Matrix4 pMat, int r, int c, float val)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
switch (r)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
case 0:
|
|
||||||
switch (c)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
case 0:
|
|
||||||
pMat.M11 = val;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 1:
|
|
||||||
pMat.M12 = val;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 2:
|
|
||||||
pMat.M13 = val;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 3:
|
|
||||||
pMat.M14 = val;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 1:
|
|
||||||
switch (c)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
case 0:
|
|
||||||
pMat.M21 = val;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 1:
|
|
||||||
pMat.M22 = val;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 2:
|
|
||||||
pMat.M23 = val;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 3:
|
|
||||||
pMat.M24 = val;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 2:
|
|
||||||
switch (c)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
case 0:
|
|
||||||
pMat.M31 = val;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 1:
|
|
||||||
pMat.M32 = val;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 2:
|
|
||||||
pMat.M33 = val;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 3:
|
|
||||||
pMat.M34 = val;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 3:
|
|
||||||
switch (c)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
case 0:
|
|
||||||
pMat.M41 = val;
|
|
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break;
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case 1:
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pMat.M42 = val;
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break;
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case 2:
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pMat.M43 = val;
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||||||
break;
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||||||
case 3:
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||||||
pMat.M44 = val;
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break;
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}
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||||||
break;
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|
||||||
}
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}
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private static float determinant3x3(Matrix4 pMat)
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{
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float det = 0;
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float diag1 = pMat[0, 0]*pMat[1, 1]*pMat[2, 2];
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||||||
float diag2 = pMat[0, 1]*pMat[2, 1]*pMat[2, 0];
|
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||||||
float diag3 = pMat[0, 2]*pMat[1, 0]*pMat[2, 1];
|
|
||||||
float diag4 = pMat[2, 0]*pMat[1, 1]*pMat[0, 2];
|
|
||||||
float diag5 = pMat[2, 1]*pMat[1, 2]*pMat[0, 0];
|
|
||||||
float diag6 = pMat[2, 2]*pMat[1, 0]*pMat[0, 1];
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||||||
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det = diag1 + diag2 + diag3 - (diag4 + diag5 + diag6);
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||||||
return det;
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}
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private static void DMassCopy(ref d.Mass src, ref d.Mass dst)
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{
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dst.c.W = src.c.W;
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||||||
dst.c.X = src.c.X;
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dst.c.Y = src.c.Y;
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||||||
dst.c.Z = src.c.Z;
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||||||
dst.mass = src.mass;
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||||||
dst.I.M00 = src.I.M00;
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||||||
dst.I.M01 = src.I.M01;
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dst.I.M02 = src.I.M02;
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||||||
dst.I.M10 = src.I.M10;
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||||||
dst.I.M11 = src.I.M11;
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||||||
dst.I.M12 = src.I.M12;
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||||||
dst.I.M20 = src.I.M20;
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||||||
dst.I.M21 = src.I.M21;
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||||||
dst.I.M22 = src.I.M22;
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||||||
}
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public override void SetMaterial(int pMaterial)
|
public override void SetMaterial(int pMaterial)
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{
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{
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m_material = pMaterial;
|
m_material = pMaterial;
|
||||||
|
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||||||
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