OpenSimMirror/libraries/ode-0.9/OPCODE/Ice/IceMatrix3x3.cpp

49 lines
1.8 KiB
C++

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Contains code for 3x3 matrices.
* \file IceMatrix3x3.cpp
* \author Pierre Terdiman
* \date April, 4, 2000
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* 3x3 matrix.
* DirectX-compliant, ie row-column order, ie m[Row][Col].
* Same as:
* m11 m12 m13 first row.
* m21 m22 m23 second row.
* m31 m32 m33 third row.
* Stored in memory as m11 m12 m13 m21...
*
* Multiplication rules:
*
* [x'y'z'] = [xyz][M]
*
* x' = x*m11 + y*m21 + z*m31
* y' = x*m12 + y*m22 + z*m32
* z' = x*m13 + y*m23 + z*m33
*
* \class Matrix3x3
* \author Pierre Terdiman
* \version 1.0
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Precompiled Header
#include "Stdafx.h"
using namespace IceMaths;
// Cast operator
Matrix3x3::operator Matrix4x4() const
{
return Matrix4x4(
m[0][0], m[0][1], m[0][2], 0.0f,
m[1][0], m[1][1], m[1][2], 0.0f,
m[2][0], m[2][1], m[2][2], 0.0f,
0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f);
}